Královská zahrada byla založena roku 1534 Ferdinandem I. Habsburským. Postupně vykoupil od majitelů starší
vinice za roklí potoka Brusnice a v tomto prostoru začala vznikat
renesanční zahrada, později proslulá botanickými
raritami a exotickými rostlinami ze vzdálených zemí. Od počátku byla zahrada doplňována řadou staveb sloužících zábavě dvorské společnosti: vznikla
Míčovna,
Královský letohrádek a Lví dvůr.
Současná podoba zahrady navazuje na přírodní, tzv. anglickou úpravu z poloviny 19. století, obsahuje však
i prvky úpravy renesanční (giardinetto u Královského letohrádku) i prvky
barokní (ornamentální květinové záhony).
Přístupná je
v letní sezoně čtyřmi vchody: dvěma západními branami z ulice
U Prašného mostu, severní branou
u Královského letohrádku a východní brankou z
Chotkových sadů.
Součástí zahrady je také tzv.
Nová Oranžerie postavena za vlády prezidenta Václava Havla, podle projektu architektky
Evy Jiřičné. Stojí
na místě původní fíkovny a oranžerie určené k pěstování exotického ovoce a středozemní flóry, ze které se bohužel nedochovalo nic. Mohou za to
švédská vojska, která Královskou zahradu dokonale zpustošila.