Ve 13. století ve vsi jménem Zbraslav nechal vybudovat pražský biskup své sídlo, jehož se poté vzdal ve prospěch krále Přemysla Otakara II., který zde vybudoval královský lovecký dvůr. Jeho syn Václav II. v těchto místech založil cisterciácký klášter, aby odčinil smrt Záviše z Falkenštejna, kterého dal popravit. Klášter dostal jméno Aula Regia – Královská síň, což dokládalo značný vliv cisterciáků na Přemyslovce. Václav II. určil klášterní mariánský chrám s kryptou za královské pohřebiště panující přemyslovské dynastie a jako první zde byl roku 1305 pohřben. Po něm sem bylo uloženo i dalších 13 členů rodu Přemyslovců a Lucemburků včetně Václava III. a Elišky Přemyslovny, naposledy roku 1419 tělo Václava IV. Archeologický průzkum v 70. letech minulého století objevil základy chrámu s pohřebištěm v kryptě. Ostatky pochovaných jsou pod náhrobkem Přemyslovců v kostele sv. Jakuba Staršího na Zbraslavi, který se nachází hned vedle zámku.
Pravidelné komentované prohlídky jsou vždy první neděli v měsíci od 14 hodin, nebo i jindy po domluvě s PhDr. Martinem Šámalem. V sakristii lze zakoupit ilustrovanou brožuru o historii kostela sv. Jakuba. Vstupné je dobrovolné.