Obec
Milešov se nachází v turistické oblasti
Toulava, v kraji, který je stříbrnými stuhami lesních potůčků propojen s blízkou Vltavou. K obci Milešov náleží i osady
Klenovice a
Přední Chlum, jehož západní stráně jsou na úpatí omývány
Vltavou a shlížejí i na mohutnou stavbu
Orlické přehrady. Přehradní jezero nabízí především letní radovánky v
kempech Trhovky, Bor,
Popelíky a Salaš. Turisty lákají i
vycházky do lesů, technická památka Šefrovna (legendární hospůdka s pivovárkem z dob zašlé slávy vorařů), půvab polních cest a v sezoně zdejší houbařský ráj.
Milešov důstojně lemují malebně pojemnované vlídné kopce Klasovec, Bešovka, Kolečko, Beran, Vrcha... Zdejší krajina v sobě nese vzpomínky na
mladou Emu Kittlovou, která později proslula jako
operní pěvkyně Ema Destinová. Část svého dětství totiž prožila se svým otcem Emanuelem Kittlem v této malé středočeské obci, na zámečku Destinov.
Při návštěvě Milešova vítá návštěvníky charakteristický
kostelík z počátku 20. století zasvěcený
Nanebevzetí Panny Marie. Každoročně se zde o víkendu po 15. srpnu koná v Milešově pouť. Ze samot v okolí je zajímavé především Lipí, jižně od obce. Chovají zde
koně a umožňují i výcvik a projížďky. Cykloturisté a zdatní chodci mohou vyrazit
proti proudu řeky i na romantický
zámek Orlík, či vzdálenější a starší
hrad Zvíkov. Milešovem protéká potok, zvaný Jahodový, svahy Předního Chlumu odděluje dravější Hrachovka, na které stávaly v minulosti i půvabné
mlýny, dnes rekonstruované na romantické
rekreační samoty. Krásný pohled do kraje na okolní obce i meandry řeky Vltavy poskytne všem milovníkům dalekých výhledů
rozhledna Milada na Předním Chlumu.