Zalesněný Zámecký vrch dosahuje nadmořské výšky 529 metrů. Z jeho prudkých svahů vystupuje na mnoha místech čedičové podloží v podobě skalních výchozů a kamenných moří. Vrchol této čedičové kupy, která dominuje blízkému okolí, využili kolem roku
1441 potomci Zikmunda z Vartemberka ke
stavbě hradu.
Jádro hradu tvořila původně věžovitá stavba umístěná přímo na skalnatém vrcholu. Kolem paláce obíhala obvodová hradba, některé její zbytky jsou dobře patrné zejména při okraji skály. Roku 1614 už se hrad uvádí jako pustý – krátce sice posloužil za třicetileté války, kdy jej roku 1639 dobyli a zapálili Švédové. Později byly
zříceniny postupně rozebírány na stavební kámen, takže se nakonec dochovala jen dvoupatrová obdélná budova hradního paláce.
V roce 1880 se kamenický okrašlovací spolek rozhodl postavit na Zámeckém vrchu
šestnáctimetrovou rozhlednu s pohostinstvím. Po druhé světové válce stavba zchátrala a nakonec zůstaly jen opuštěné ruiny. Život se na toto místo vrátil roku 1998, kdy byla uvnitř hradu vystavěna a zpřístupněna nová dřevěná věž.
Zámecký vrch s hradem Kamenice je
pro pěší přístupný po zelené turistické značce, která spojuje Českou Kamenici s Kamenickým Šenovem. Cyklisté a rodiny s kočárky mohou využít
širší lesní cestu z východního úbočí. Rozhledna je stejně jako celý areál hradu volně přístupná. Ze Zámeckého vrchu je krásný výhled především na samotné město Česká Kamenice, ale i na velkou část Lužických hor a
Českého Švýcarska.