První zmínky o kostele pocházejí z roku 1352. Kostel byl roku 1444 zničen nepřátelskými vojsky, ale později byl obnoven. Mezi nejstarší část kostela patří
zbytek západního portálu ze 14. století. Kostelní věž byla dostavěna v roce 1555. Na věži byl také později objeven nápis s letopočtem dokončení a jménem stavitele Vitus Seiffert. I když se jedná o věž kostelní, plnila také funkci ochranou a stala se
součástí opevnění města. Na kostelní věž tedy můžete vystoupat v rámci prohlídek. Poslední úpravy kostela byly provedeny mezi lety 1604 až 1605. Stavitelem chrámu byl Peter Patzenhauer, místní purkmistr. Jeho náhrobek lze spatřit uvnitř kostela. V letech 1856–1857 zde
hrával na varhany Antonín Dvořák.
Stálá expozice o historii města Česká Kamenice byla instalována v kryté nadzemní chodbě, která spojuje věž kostela sv. Jakuba Staršího s českokamenickým zámkem. Kdysi ji vrchnost používala jako přístupovou cestu do kostelní oratoře a na kůr. Z věže kostela je nádherný
výhled na město a okolí.
V letní sezóně lze také vystoupat na věž kostela, odměnou překrásný výhled na město.