S fenoménem "
saské renesance" na Benešovsku, Českokamenicku, Děčínsku a Ústecku je neoddělitelně spojen šlechtický
rod Salhausenů, který k nám přišel z Míšně v roce 1515; téhož roku získal inkolát a byl přijat mezi českou šlechtu. Synové Jiřího ze Salhausenu Bedřich, Jan a Volf zprvu žili společně, v roce 1522 se však rozdělili a v Benešově nad Ploučnicí setrval pouze Bedřich, který si zde během tří let vystavěl první vlastní sídlo,
dnešní tzv. Horní zámek.
Od roku 1540 ve své stavební aktivitě pokračoval a souběžně s přístavbou nového sídla stavěl pro syna Jana
Dolní zámek ozdobený bočními renesančními štíty ve tvaru "oslího oblouku" a třípatrovou hranolovou věží před jižním průčelím. Jeho bratr Bedřich mladší žil později na Horním zámku a Janovi synové Antonín a Volf na Dolním zámku. Kolem roku 1578 si Volf nechal přistavět při Dolním zámku vlastní
renesanční palác, tzv. Volfovo křídlo. Tím byla stavební aktivita Salhausenů v Benešově nad Ploučnicí ukončena. V průběhu následujících let oba benešovské zámky získávají noví majitelé, ale už nikdy nebyly sídlem panství, čímž se vzácně vyhnuly účelovým módním přestavbám.
Horní zámek byl díky systematickému úsilí památkářů zpřístupněn po celkové rekonstrukci v roce 1999. Na Horním zámku probíhají komentované prohlídky o historii zámku a jeho majitelích, ukázka dobově vybavených interiérů: slavnostní sál, pánský a dámský salonek, pánská pracovna, kapucínská jizba, ukázka renesančních a barokních stropů, maleb, epitafů, kamen a krbu.
Dolní zámek byl zpřístupněn v roce 1961 a naštěstí jej vážněji neohrozil ani požár v prosinci 1969, který citelně zasáhl etnografickou expozici
Národního muzea. Na Dolním zámku probíhají komentované prohlídky o historii zámku a jeho majitelích, ukázka dobového bydlení šlechty, vybavené interiéry – jídelny, černá kuchyně, kvelby, ložnice, taneční sál, přijímací kancelář, zámecká a lovecká zbrojnice.
Na nádvoří Dolního zámku je umístěna kopie sochy Tritona od holandského mistra Adriana de Vries.
Nádvoří je přístupno pouze s prohlídkou Dolního zámku.
Wolfův zámek - výstavní nekomentovaná expozice: historické hodiny a rytiny Johanna Eliase Ridingera. Wolfův palác lze navštívit pouze v období července-srpen, a to vždy pouze společně s prohlídkou Dolního zámku, nikoli samostatně.
Obnova přízemního prostoru severní věže zámku
Od roku 2020 probíhala na zámku obnova přízemního prostoru severní věže horního zámku. Restaurátorské práce byly zaměřeny na renesanční strop s původní výmalbou s motivy rostlin. Místnost, která sousedí s prodejnou vstupenek a zároveň turistickým informačním centrem, je návštěvníkům přístupna zdarma, bývají zde umístěny sezonní výstavy.