Nepomuk vznikl sloučením dvou původně samostatných osad Pomuk a Přesanice na důležité obchodní stezce. K velkému rozvoji města došlo v 17. – 19. stol. v souvislosti se svatojánskými poutěmi.
Sv. Jan Nepomucký se narodil v Nepomuku kolem r. 1340. Stal se veřejným notářem a generálním vikářem pražské arcidiecéze a jako jeden z nejvyšších hodnostářů se ocitl v centru tehdejších sporů mezi církví a světskou mocí. V r. 1393 byl po mučení svržen z Karlova mostu do Vltavy. Teprve v r. 1729 jej papež Benedikt XIII. prohlásil za svatého. Jan Nepomucký se stal nejvýznamnějším barokním světcem. Jako patron vod ochraňuje mnoho mostů.
Město se může pochlubit řadou historických památek. Patří mezi ně např.
kostel sv. Jana Nepomuckého, kde se dodnes konají bohoslužby k příležitosti narození a umučení sv. Jana, dále pak arciděkanství, kde sídlí Svatojánské muzeum a také budova
staré Zelenohorské pošta s Museem veteránů - všechny tři památky ostavené podle plánů slavného barokního stavitele K. I. Dientzenhofera.
Barokní zámek Zelená Hora na stejnojmenném kopci nad městem Nepomuk se do povědomí veřejnosti zapsal především nálezem Rukopisu zelenohorského a uzavřením Jednoty zelenohorské. Zámek je známý také jako místo děje Švandrlíkova románu Černí baroni. Držiteli zámku byly především slavné rody – Švamberkové, Šternberkové, za jejichž držení byl původní hrad přestavěn na zámek. Kolem Zelené Hory vede načná stezka vhodná i pro kočárky a cyklisty.
Ve městě se dále nachází další zachovalé domy z 17.-19. století, téměř desítka kaplí a kapliček i několik cenných převážně barokních soch a božích muk. Navštívit můžete
rodný dům malíře Augustina Němejce, jehož prostory slouží nyní jako galerie.
Nepomuk a jeho okolí je místem vhodným pro cyklistiku a turistiku s návštěvnou množství přírodních zajímavostí a chráněných oblastí. Nejvýznamnější jsou Národní přírodní rezervace Chejlava, Přírodní park Plánický hřeben – Kákov a Přírodní park Pod Štedrým.
Také v gastronomii má Nepomuk co nabídnout. Na výběr je hospůdka Na Knárovce – Vyskočilce, restaurace Sokolovna, Švejk restaurant u Zeleného stromu, ale i kavárny LM Café a Zelenohorská pošta, nebo pivovar Zlatá kráva. V nedalekých Soběsukách najdete vyhlášenou restauraci a penzion Angus farm.