Hrad byl založen v 1. polovině 14. století rodem Drslaviců, který sídlil na nedalekém hradě Potštejn. Jeho rozvaliny byly považovány za pozůstatky templářského sídla.
Hrad byl nakonec zničen v 18. století
hrabětem Chamaré, který zde hledal poklad a materiál použil na stavbu zámku v
Potštejně.
V březnu 2009 vznikla na hradě Velešov
naučná stezka. Na trase jsou rozmístěny stojany s informačními panely, lavičky a vyznačené chodníky. Podle archeologů byl hrad budován pouze 15 let a nikdy nebyl dokončen.