Při prohlídce zhlédnete unikátně dochovaný hradební systém staršího lucemburského hradu z 14. století s dvojitým, do sebe vloženým prstencem oválných hradeb, pozdějším předhradím a opevněným suchým příkopem. Součástí prohlídky je dále mladší trojpodlažní hrad z 15. století s mohutnou třičtvrtěválcovou věží, skalními místnostmi a miniaturním nádvořím. Návštěvníci ocení také pohled z vyhlídky do hlubokého dyjského kaňonu Národního parku Podyjí s údolními nivami a spletitě meandrující řekou.
Prvními historicky doloženými majiteli tohoto území byli premonstráti z louckého kláštera ve Znojmě, kteří ho v roce 1358 směnili s moravským markrabětem Janem Jindřichem Lucemburským. Ten zde nechal postavil dnešní tzv. dolní hrad, a to jako opevněné sídlo plášťového typu využívané k příležitostným loveckým pobytům. Dodnes se z něj zachovala nižší parkánová hradba a do ní unikátně vložený soustředný ovál vnitřní hradby o síle až tří metrů, postupně zvyšovaný až na třináct metrů. Jeho syn Jošt Moravský, pozdější římskoněmecký král, přenechal v roce 1403 nový zeměpanský hrad svému stoupenci Přechovi z Kojetic. Po něm pak v držení Nového Hrádku následovali, nejpozději od roku 1420, rakouští Eitzingerové, kteří na protilehlém břehu Dyje vlastnili i hrad Kaju. Za nich došlo k zásadní přestavbě hradu, při které vznikl dnešní tzv. horní hrad. V 16. století byl hrad vlastnictvím několika šlechtických rodů. Byli to např. pánové z Bačkovic, Krajířové, Čertorejští, Dietrichsteinové, Berkové z Dubé a Streinové. V roce 1617 ho pak poprvé získali držitelé Vranova Althannové, kteří na několik staletí obě dominia spojili do jednoho celku. Za třicetileté války byl částečně pobořen švédským vojskem generála Torstensona.
V roce 1799 se Nového Hrádku ujal nový dominus - polský hrabě Stanislav Mniszek, který na velkém nádvoří adaptoval starší budovu na hájovnu a později zde zřídil prodejní sklad kameninového zboží z vlastní vranovské továrny. Upravil také horní hrad, a to pro krátkodobé výletní a lovecké pobyty své rodiny a svých hostí. Na tuto činnost pak navázala jeho dcera a dědička Luitgarda Stadnická, která nechala někdy v druhé polovině 19. století rozšířit a zpevnit zahradní terasy na jihovýchodním svahu. Ing. Adamu Zbyňku Leonovi Stadnickému, pravnukovi Stanislava Mniszka, byla za první pozemkové reformy v dvacátých letech 20. století zřícenina zkonfiskována a pronajata Klubu českých turistů, který ji zpřístupnil veřejnosti a zřídil v ní navíc noclehárnu pro mládež s kapacitou dvaceti lůžek. Hájovna na prvním nádvoří byla přeměněna na veřejný hostinec pro turisty.
V roce 2002 se stal hrad spolu se Státním zámkem Vranov nad Dyjí národní kulturní památkou.