Původně se jednalo o tzv.
manský statek, který majitel (král nebo biskup) propůjčoval svým služebníkům. Prvním doloženým držitelem rakovického statku byl ve 14. století
Zachar z Rakovic. Od roku 1405 až do sklonku 15. století patřila
tvrz rodu Jezovců. Starou tvrz Jezovců vystřídal v 16. století
zámeček Dejmů ze Stříteže. Za třicetileté války byl v zámku zřízen
francouzský vojenský špitál. S ním patrně souvisí vznik a původ rakovického památníku Vintíře v lese Chlumu u silnice Rakovice – Mirotice, který tu pravděpodobně označuje pohřebiště francouzských vojáků nebo důstojníků, kteří tu měli být popraveni pro vzpouru.
Po změně několika majitelů se dostal
za Bissingenů trvale k čimelickému panství. To bylo za dob, kdy se Karel Bohumil stal krajským hejtmanem Prácheňského kraje. Nechal si v letech 1728-1730 vystavět nový reprezentační zámek v Čimelicích a
rakovický zámek byl vyhrazen pro vrchnostenské kanceláře a byty panských úředníků. Provázanost obou zámků byla symbolicky naznačena nově vysazeným
lipovým stromořadím, které vycházelo z osy vestibulu čimelického zámku a směřovalo přímo k Rakovicím. Mezi stromy bylo umístěno
mnoho soch Jana Hammera z Plzně.
V
19. století sídlil na Rakovicích
ředitel schwarzenberských statků Bohdanecký, k němuž jezdil na návštěvy i hudební skladatel Antonín Dvořák. Kromě
vrchnostenského a hospodářského úřadu či ústřední účetní kanceláře čimelického panství zde bývalo dokonce i
vězení.
Roce
1924 proběhla v Rakovicích pozemková reforma, nicméně rakovický dvůr
zůstal jako jeden z mála schwarzenberských dvorů
v panské režii. Roku
1950 zabraly
usedlost i půdu Československé státní statky, zámek sloužil kromě jiného jako mateřská škola a později i k bytovým účelům a hospodářské budovy přestaly být využívány. V roce
1993 se rakovický dvůr vrátil do
vlastnictví orlických Schwarzenbergů. Od roku 2007 má objekt v nájmu občanské sdružení Berkat, které zde provozuje
Komunitní centrum Rakovice.