Krajina okolo Přílep byla osídlena odpradávna. V 9. století se u potoka Mojena připomíná osada nesoucí název Hynčina. Během pustošení uherských kmenů zcela zanikla a současné Přílepy, jak uvádějí Zemské desky v Olomouci vznikly v roce 1278. Majitelem této osady neboli dvora, byl Jindřich z Přílep. Obec tvořilo několik chalup v okolí návsi ve tvaru podkovy nad tvrzí, později přestavěnou na zámek. V průběhu staletí se vystřídalo mnoho vlastníků Přílep, z nichž nejvýznamnější byli manželé Komínkovi (1758-1778) a rod Seilern-Aspagn (1778-1945).

Původní tvrz byla přestavěna za působení rodu Seilernů v roce 1852. Současnou podobu získal zámek další přestavbou v roce 1885. V držení rodu Seilernů byl až do roku 1945 kdy byl zestátněn. V letech 1955-1994 zde fungovalo gynekologicko-porodnické oddělení. V současnosti je zámek majetkem obce. Přilehlý park vznikal v letech 1850-1892. V současnosti je park upraven a nachází se v něm mnoho vzácných stromů. Zámek i park patří mezi chráněné památky.

Rekonstrukce zámku Přílepy

Od roku 2022 probíhá na zámku rekonstrukce, díky které vznikl v budově společenský sál, přestěhoval se sem také obecní úřad a knihovna. Náklady na opravu zámku činí přibližně 35 milionů korun. Zámek čeká oprava fasády a zpevnění cest. Ve vedlejší hospodářské budově se připravuje na otevření mateřská škola.

První etapa rekonstrukce vyhrála první místo v hlasování veřejnosti soutěže Propamátky v roce 2025, které hodnotí, jak se daří obnově památek, na které byly vyhlášeny veřejné sbírky.