Pozdně klasicistní zámek ve středu města, se zbytky původního hradu. Původní hrad ze 13. století byl přestavován v polovině 16. století a znovu v letech 1580—1583, věž nad branou byla dostavěna v roce 1744. Počátkem 19. století dal zámek upravit děd básníka R. M. Rilkeho, F. Rilke.
Zásadní klasicistní přestavbu dal provést v letech 1839—1842 Jakub Rudolf Geymüller. Geymüllerové byli posledními soukromými majiteli zámku. Od roku 1945 zde byla umístěna dětská ozdravovna. V roce 1998 byla její činnost ukončena a zámek přešel do správy Uměleckoprůmyslového musea v Praze.
Vzhledem k novému poslání zámku byla v letech 1999 až 2004 provedena celková rekonstrukce budovy zámku. Obnově předcházelo zaměření stavby, podrobný restaurátorský průzkum a následný stavebně historický průzkum prováděný v letech 1998–1999, který objasnil vývojové fáze objektu.
Pozornost byla věnována zejména nejstarší fázi výstavby — středověkému hradu pánů z Kamenice, zbytky zdiva byly odkryty i při opravách nádvoří. Cenným objevem je rozlehlý renesanční sál ve východním křídle a velký gotický sál.
Expozice na zámku nejen pro děti: autíčka, panenky i parní strojky
Mimo prohlídkové trasy Domečky pro panenky a Angličáci se můžete projít i zámeckou zahradu, ve které najdete mnohasetletou lípu, podle které se jmenuje celá Kamenice. Lípa se řadí v dnešní době mezi chráněné stromy, vznikla srůstem několika stromů, a je opravdu úctyhodně obrovská.
Hledej hračku – výběr z bohaté sbírky hraček UPM, soubor historických panenek od 19. do začátku 20. století a k nim patřících doplňků a pokojíčků, sestavy cínových a olověných vojáčků z 19. století, stavebnice a stolní hry z 19. a 20. století, dřevěné hračky i hračky z plastických hmot.
Pod parou - velkou kolekci modelů Matchbox anglické firmy Lesney z let 1947 – 1982 už návštěvníci zámku znají, ale vzácnou sbírku parních strojků od roku 1870 do současnosti prezentujeme poprvé. Zapůjčil ji Roman Hedvičák, který parní strojky zvané párničky sbírá téměř čtyři desetiletí. Návštěvníci zhlédnou dvě stě dvacet pět exemplářů, sto padesát z nich je zcela původních a funkčních, dále třicet přídavných zařízení, dobové katalogy a prospekty se současnou nabídkou několika renomovaných firem.