Tvrz v Pičíně na Příbramsku byl postavena patrně ve 13. století, poprvé je v písemných pramenech zachycena v roce 1473. Tehdy ji tvořila rozměrná obytná věž na půdorysu obdélníka. Ta byla během 14. a 15. století dále rozšiřována. V průběhu 16. století byla původní tvrz přestavěna na dvoupatrovou budovu hradního typu. Majetek byl v polovině 18. století připojen k Hluboši a stavba byla upravena na sýpku. Dnes se nachází v uzavřeném zemědělském areálu, proto není veřejnosti přístupná.

Název obce pochází buď z latinského slova "piscina" – "rybník" (i dnes je jich v okolí městečka několik) anebo ze staroslověnského „pěčina“, tedy hezké místo.

Kateřina z Komárova alias česká Čachtická paní na Pičíně

Na počátku třicátých let 16. století vyvolala značný zájem české veřejnosti aféra Kateřiny z Komárova. Tato žena se stala manželkou Jana Bechyně z Lažan (nejvyšší zemský písař a karlštejnský purkrabí), se kterým žila na pičínské tvrzi (tehdy spíše již hradu). Pán ale nebýval často doma, jelikož musel zastávat svůj úřad na Karlštejně. Kateřina tak zůstávala sama doma a pro poddané nastaly velmi temné časy.

Smutně proslula tím, že brutálně trestala domnělou neposlušnost svých poddaných, zejména děveček. Její tresty mnohé z nich bohužel nepřežily. Když se následkem sporu mezi ní a karlštejnským děkanem Václavem Hájkem z Libočan dostal její případ před soud, byla po několikaletém jednání a mnoha peripetiích její vina prokázána. Nakonec sama přiznala 14 vražd poddaných, některé prameny však uvádějí, že obětí mohlo být až ke třiceti. Tribunál ji odsoudil k trestu smrti hladem. Kateřina prožila své poslední dny ve věži Mihulce na Pražském hradě, kde v polovině března roku 1534 také zemřela. Jan Bechyně byl jmenován nejvyšším zemským písařem a v tomto úřadu setrval až do své smrti v roce 1547.