Na původním místě dnešní sochy Bruncvíka stávala
socha Rolanda ze začátku 16.století, snad od
Matěje Rejska, která však byla zničena za švédského obléhání Starého Města roku 1648. Novou sochu vytvořil český sochař
Ludvík Šimek v roce 1886.
Na rozdíl od ostatních soch a sousoší je
socha Bruncvíka umístěna
na hřebenu ohlaví mostního pilíře (pod sousoším sv. Vincence Ferrerského se sv. Prokopem), takže je dobře viditelná z lodí plujících po Vltavě. To mívalo svůj význam v tom, že socha nad malostranským ostrovem Kampa upozorňovala všechny, kdo do Prahy připluli na lodi či voru na fakt, že je
Starému Městu pražskému dovoleno
vybírat clo z Karlova mostu. Toto právo udělil
Starému Městu krále Jiřího z Poděbrad roku 1459, pozdější král Vladislavem II. toto právo roku 1472 ještě potvrdil. Na tomto základě byla tedy na pilíři Karlova mostu nad Kampou vztyčena
socha rytíře, symbolu městského práva.
Postava Bruncvíka figuruje v nejstarších českých legendách. Prvně se objevuje v Kronice o Bruncvíkovi ze 14. století.
Legendární Bruncvík se podle pověsti vydal do světa, aby našel živého lva pro svůj erb. Rytíř úkol splnil a ještě na své cestě získal
zázračný meč, který dokázal sám stínat hlavy nepřátel. Ten meč, podle pověsti, nechal Bruncvík zazdít do zdi
Karlova mostu, který má být objeven, až bude české Zemi nejhůř. To potom na pomoc vyjedou z
hory Blaník blaničtí rytíři v čele s patronem české Země,
svatým Václavem.