Zprvu existovalo pod názvem Ústřední loutkové divadlo, záhy přejmenované na Krajskou loutkovou scénu, od roku 1961 Severočeské loutkové divadlo, v roce 1968 získalo svůj dnešní název Naivní divadlo.
Vedle osvědčených a zkušených režisérů však NDL pravidelně zve ke spolupráci také mladé tvůrce. Naivní divadlo je pravidelným hostem prestižních českých i zahraničních divadelních festivalů., podniká četné cesty nejen do většiny evropských zemí, ale představilo se také v Japonsku, Číně, Hong Kongu, na Tchaj-wanu, v USA, v Kanadě, Mexiku, Indii, Izraeli, Koreji či v Pakistánu.
Od počátku 90 let , do konce roku 2020, byl dlouholetým ředitelem Naivního divadla Liberec Stanislav Doubrava. Od roku 2021 je novou ředitelkou Kateřina Pavlů a uměleckou šéfkou Michaela Homolová.