Úštěcký hrad pánů z Dubé byl založen v poslední čtvrtině 14. století. V 15. století byl zvýšen o patro.

Podobně jako litoměřický hrad byl začleněn do městského fortifikačního systému. V objektu hradního paláce je dochováno mnoho cenných gotických a renesančních stavebních detailů a prvků.

Další přestavba proběhla v roce 1520 a posléze v 16. století došlo k renesanční úpravě. Po roce 1677 je hrad v držení staroměstských jezuitů, kteří si zde zřídili rezidenci a objekt barokně upravili. Po zrušení řádu, od roku 1721 do roku 1779, sloužil hrad jako městská sladovna a část byla v roce 1773 upravena na pivovar. V 19. století byl používán jako skladiště a zbytek hospodářských objektů (Panský dům) sloužil k bydlení. Po 2. sv. válce byl hrad opuštěn a chátral.

K cílené obnově hradu bylo přistoupeno až počátkem 21. století. Po dokončení dlažby byly restaurovány fasády hradního paláce a nádvoří bylo otevřeno veřejnosti.

V současnosti připravuje město Úštěk využití Panského domu, jako zázemí areálu hradu, a zpřístupnění hradního paláce.