Původní sakrální stavba byla v Kostomlatech pod Milešovkou vystavěna kolem roku 1230 jako velmi pozdní románský kostel spojený s panstvím rodu Hrabišiců. Z této nejstarší etapy se dodnes dochovaly části obvodového zdiva v oblasti dnešního presbytáře a sakristie – typické románské kvádříkové zdivo, půlkruhová okna a jižní portál.

První větší přestavba proběhla v roce 1657, kdy byla původní loď rozdělena, kněžiště bylo změněno na sakristii a nad ním vznikla věž.

Současnou podobu s prodlouženou lodí, barokním průčelím a zdobeným vstupním portálem dostal kostel v roce 1737 podle návrhu Ottavia Broggia.

V interiéru si můžete všimnout křížové klenby v sakristii, zazděného vítězného oblouku, portálku ke schodišti do věže nebo fragmentů renesančních náhrobků uložených v podlaze. Ve zvonici visí 3 zvony – nejstarší z nich pochází z roku 1548.