První zmínky o zdejším kostele pocházejí z roku 1384, kdy stával na stejném místě gotický svatostánek. Ten však roku 1425 zničili husité. Současný barokní kostel nechal v roce 1707 vystavět hrabě Ferdinand Leopold Špork, významný mecenáš a milovník umění. Kostel původně obklopoval hřbitov, který byl využíván až do roku 1836. Dnes na jeho místě připomínají dávnou historii zazděné dělové koule i památníky tragických bojů prusko-rakouské války z roku 1866. V roce 1922 postihl kostel těžký úder přírody – při silné bouři byla sražena vrchní část věže, která se zřítila na střechu a prorazila strop. O dva roky později byla stavba kompletně opravena a věž dostala nové hodiny s číselníky.

Hořiněves leží na trase cyklotrasy č. 4270, tzv. „Hankovy cesty“, pojmenované po významném českém buditeli. Ta vede z Hustířan přes Hořiněves, Máslojedy, Chlum a Všestary k zámku Hrádek u Nechanic. Kostel sv. Prokopa tak nabízí nejen duchovní zastavení, ale i zajímavý cíl pro pěší nebo cyklistický výlet po historickém regionu.