Barokní stavba zámku v Miloticích vznikla na místě středověké tvrze ve druhé polovině 17. století, ale její konečná podoba pochází z první poloviny 18. věku, kdy se zde jako stavebník uplatnil Karel Antonín Sérenyi.
Posledními soukromými držiteli milotického zámku byl rod Seilernů, jemuž byl majetek konfiskován na základě Benešových dekretů. Veřejnosti byl zámek zpřístupněn již roku 1948. Přibližně od poloviny 60. let 20. století probíhaly úpravy interiérů zámku, v roce 1974 byla nová instalace hotova a návštěvníkům byla nabídnuta stylizovaná prohlídková trasa, akcentující barokní epochu, která byla ze společenského hlediska pro Milotice nejvýznamnější.
Dnes si návštěvník může prohlédnout náročně komponovaný celek zámeckého areálu s čestným nádvořím, jízdárnou, konírnou, dvěma oranžériemi, francouzským parkem a přilehlou bažantnicí. Každoročně se zde konají výstavy, nejrůznější folklorní akce, koncerty folkové, vážné a dobové hudby, umělecká sympozia a spousta dalších kulturních a společenských akcí . V zámeckém parku je v letní sezóně přístupné letní kino.