První písemná zmínka pochází z roku 1285. Příhraniční území okolo Lanšperka bylo až do přelomu tisíciletí nekultivovaná pravěká krajina. Teprve v polovině 13. století zde byl vybudován hrad, který, kromě jiného, upozorňoval, že tu je území panovníka. Během kolonizace tak byly osídleny do té doby téměř pusté pohraniční hvozdy a Lanšperk se stal správním centrem rozsáhlého panství.
Hrad Lanšperk je označován jako tzv. hrad plášťový, tedy hrad, který neměl věž a hlavní tíhu obrany zajišťovala pouze obvodová hradba. V Čechách se plášťové hrady příliš nevyskytují, početnější jsou spíše na Moravě. V době husitství byl hrad obléhán, stalo se tak roku 1429. Dobyt však pravděpodobně nikdy nebyl. Do současnosti se dochovala severní část plášťové zdi a opevnění, část klenutých sklepních prostor paláce a ve skále vylámaný příkop. Zřícenina je dnes volně přístupná.
Lanšperk byl často dáván do zástavy a často měnil své majitele. Až kolem roku 1451 vybudoval Kostka z Postupic, který na rozdíl od svých předchůdců na hradě pobýval, nové opevnění předhradí s mohutnou baštou. Od počástku 16. století již hrad neplnil funkci panského sídla, bydlel zde pouze hejtman. V roce 1622 získali hrad Lichtenštejnové, ten však byl již pustý. Postupně došlo k rozebírání zdiva hradu k výstavbě domků v nedaleké vsi. Hrad Lanšperk patřil Lichtenštejnům až do roku 1922.